对他产生同病相怜的感情，渐渐和他交好。后来齐威日益显露他在军事方面的天赋以及在政治上的卓越远见，齐梁心服口服，自愿为他卖命。在齐家南征北战的过程中，齐胜的嫡长子在奠定齐家胜利的关键战役中战死，齐胜登基，先后追封了原配嫡妻以及齐威的亡母为皇后，如此齐威便成了名正言顺的嫡子，被立为太子。齐威十分感激齐梁一直以来对他的扶持，登基为兴帝后封了齐梁为世袭罔替的汝南王，至死都对他礼遇有加。
    在兴帝子嗣的权力争斗中，齐梁基本是作壁上观，龟缩着没有插手。等到明帝登基，作为齐氏皇室身份辈分最高的长辈，他继续享受尊荣，连郑太后对着他都礼让三分。
    汝南王齐梁的王妃是前礼部侍郎的幼女薛氏。薛氏容貌清丽，性情高洁，颇有些看不起粗鲁普通的夫婿，只是逼于齐家的势大，委屈下嫁，婚后与齐梁的感情一般，若不是生下一对极为出色的儿子，恐怕早被风流粗心的齐梁抛诸脑后。齐澄的出生可谓改变了夫妻俩冷淡的关系。齐澄的容貌性情完全承袭了齐梁与薛氏的优点，甚至更胜一筹，是汝南王府的明珠，深受皇室与父母的宠爱。他虽是文子，但在王府的地位比之后出生的嫡子弟弟齐澈都要高上几分。当年齐澄出嫁，齐梁可是抓住安国公滕海揍了好几
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